function [Rup,Rum,Rlp,Rlm,Rhp,Rhm,Rud]=MatRotDef(delta)
% MATROTDEF(DELTA) crée 7 matrices de rotation.
%
% La fonction [RUP,RUM,RLP,RLM,RHP,RHM,RUD]=MATROTDEF(DELTA).
% définit 7 matrices de rotation permettant de modéliser le
% déplacement d'une tortue dans l'espace. A tout moment on
% considère la position de la matrice avec trois vecteurs
% perpendiculaires H, L et U qui indique la direction de la
% tortue (H), U indique la direction haute (up) et L la direction
% à gauche (left). Autour de chacun de ces axes des rotations
% sont effectuées -> 6 matrices (Rup,Rum,Rlp,Rlm,Rhp,Rhm,Rud).
% La matrice RUD est la matrice particulière de rotation de 180°
% autour de U. DELTA est l'angle de rotation en radians.
% Matrices de rotation

% J.-B. Roux, Collège de Saussure, 1996.

Rup=[cos(delta)  sin(delta) 0
	-sin(delta) cos(delta) 0
	   0       0   1];
Rum=[cos(-delta)  sin(-delta) 0
	-sin(-delta) cos(-delta) 0
	   0       0   1];
Rlp=[cos(delta) 0 -sin(delta)
    0      1    0
	sin(delta) 0 cos(delta)];
Rlm=[cos(-delta) 0 -sin(-delta)
    0      1    0
	sin(-delta) 0 cos(-delta)];
Rhp=[1   0      0
    0 cos(delta) -sin(delta)
	0 sin(delta) cos(delta)];
Rhm=[1   0      0
    0 cos(-delta) -sin(-delta)
	0 sin(-delta) cos(-delta)];
Rud=[cos(pi) sin(pi) 0
     -sin(pi) cos(pi) 0
	 0 0 1];
	 
