% démonstration du calcul de la position par GPS
% exemple à deux dimensions.

t=0:pi/200:2*pi;
r=100;	% rayon de la place
p1=[r*cos(pi/4) r*sin(pi/4)];
p2=[r*cos(-pi/4) r*sin(-pi/4)];
p3=[r*cos(3*pi/2) r*sin(3*pi/2)];
r1=96;
r2=142.5;
r3=156;
err=[-1 1 3 4 5 6 7 9];
for i=1:8
	subplot(2,4,i)
	plot(r*cos(t),r*sin(t),...
	(r1-5*err(i))*cos(t)+p1(1),(r1-5*err(i))*sin(t)+p1(2),...
	(r2-5*err(i))*cos(t)+p2(1),(r2-5*err(i))*sin(t)+p2(2),...
	(r3-5*err(i))*cos(t)+p3(1),(r3-5*err(i))*sin(t)+p3(2))
	hold on
	plot(p1(1),p1(2),'or',p2(1),p2(2),'or',p3(1),p3(2),'or')
	text(p1(1),p1(2),'P1')
	text(p2(1),p2(2),'P2')
	text(p3(1),p3(2),'P3')
	text(-50,-130,['\epsilon=',num2str(err(i)),'sec'])
	axis off
	axis square
	axis([-r r -r r])
end

set(gcf,'color','w')
hold off

